Lapsuus- ja nuoruusvuodet Utriainen vietti Turussa, missä hän aloitti 1947 taideopinnot Turun taideyhdistyksen piirustuskoulussa sekä matematiikan opiskelun Turun yliopistossa. Opinnot jatkuivat Helsingissä Taideteollisessa keskuskoulussa 1948-1949 ja vaihtuivat arkkitehtuuriin 1949 Helsingin Teknillisessä korkeakoulussa ja neljä vuotta myöhemmin 1953 kuvanveisto-opintoihin Suomen taideakatemiassa. Utriainen korosti itse matematiikan ja arkkitehtuuriopintojen yhteyttä taiteeseensa. Taide oli hänelle teknisen edistyksen symboli ja taiteilija ”keksijä, tutkija ja löytäjä.”

Utriainen siirtyi 1950-luvun pienimuotoisista figuratiivisista veistovaluista 1960-luvun alussa kubistisesti tyyliteltyihin veistoksiin ja konstruktivistisiin pronssi- ja betoniteoksiin sekä rautatangoista hitsattuihin töihin. Hän teki myös muotokuvia, mitalitaidetta ja kokeili 1960- ja 70-luvun vaihteessa informalistista, ekspressiivista pienoisveistoa.

1970-luvun alusta lähtien Utriainen alkoi tehdä suorista metalliliuskoista, teräs- ja alumiinisäleistä koostuvia teoksia, joissa veistoksellinen kokonaisuus syntyy kierteisten, ilmavan läpinäkyvien pintojen yhdistelmistä. Konstruktivistina Utriainen etsi ja painotti taiteessaan kineettisiä ja dynaamisia rakenteita, jotka ilmaisevat ajan ja tilan kokemuksia. Yhtenä esikuvanaan taiteilija pitikin Kazimir Malevitshia, puhtaan ja käsitteellisen muodon tutkijaa. Säleveistoksissa yhteys arkkitehtuuriin säilyy vahvana Utriaisen tavassa rakentaa veistoksellinen muoto rakenneosista tarkan, millimetripaperille tehdyn suunnitelman mukaan. Utriainen oli taiteessaan jo 1960-luvulta lähtien monumentalisti, suurten julkisten veistosten tekijä. Hänen töitään on Helsingin ohella mm. Turussa, Tampereella, Kuopiossa, Lappeenrannassa ja Seinäjoella sekä ulkomailla, Japanissa useitakin. EMMAn pihalle pystytettiin lokakuussa 2006 Utriaisen Virta-monumentti, joka on suurennos vuoden 1981 Virta I -veistoksesta.

Raimo Utriainen perusti 1993, vuotta ennen kuolemaansa (27.4.1994) taidesäätiön, jonka taidekokoelma deponoitiin EMMAan lokakuussa 2006. EMMAn näyttely Raimo Utriainen – Soiva viiva esittelee tätä hyvin merkittävää kokoelmaa. Näyttely antaa kokonaisvaltaisen kuvan Utriaisen monipuolisesta tuotannosta lähes 40 vuoden ajalta. Esillä on veistoksia, mitaleita, maalauksia, luonnoksia, valokuvia, säleveistosten työpiirustuksia ja myös henkilökohtaista aineistoa. Utriainen maalasi koko elämänsä ajan, mutta asetti vasta viime vuosinaan töitään näytteille. Kokoelman maalaukset hätkähdyttävät ekspressiivisellä voimallaan ja toimivat vastapainona kurinalaisille veistoksille.

Arkkitehti Aarno Ruusuvuori oli Utriaisen opiskelutoveri ja ystävä. EMMAn näyttelyssä kahden pitkän linjan modernistin Aarno Ruusuvuoren ja Raimo Utriaisen konstruktivistiset teokset – Ruusuvuoren suunnittelema WeeGee-talo ja Utriaisen veistokset – täydentävät hienosti toisiaan.